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在ROS（机器人操作系统）中，开发一个能够通过键盘按键实现飞机模式切换的功能，是一个非常实用的应用场景，尤其适用于多机一键起飞或其他模式切换操作。以下将介绍一个基于C++语言实现的键盘捕捉方案，该方案通过多线程技术实现非阻塞键盘输入。

背景与需求

使用传统的C++标准库中的cin函数来捕捉键盘输入时，会出现阻塞现象，即程序会在用户输入字符时暂停执行。为了解决这一问题，通常需要采用多线程或多进程的方式，但在ROS中，这种方法往往会导致代码复杂化。为此，本文提出的方案通过共享变量（标志位）的方式，在一个进程中实现多线程，从而简化了键盘输入的处理逻辑。

实现方案

本方案主要采用以下方法：

这种方法能够在ROS环境中实现高效的键盘事件处理，同时保持程序的整体简单性和可维护性。

代码示例

以下是一个基于C++语言实现的键盘捕捉方案示例代码：

#include 
   
    
#include 
    
     
#include 
     
       // 为了使用std::exit
int count = 0;
void thr_fun1(void) {
    while (1) {
        if (count == 1) {
            std::cout << "here!" << std::endl;
        }
    }
}
int main(int argc, char** argv) {
    std::string str;
    std::thread t1(thr_fun1);
    t1.join();
    while (1) {
        std::cin >> str;
        if (str == "arm") {
            std::cout << "quadrotor armed!" << std::endl;
        }
    }
}
     
    
   

代码解释

总结

通过这种方法，可以在ROS环境中实现高效的键盘事件处理，适用于多机一键起飞或其他模式切换场景。该方案通过多线程技术避免了传统键盘输入的阻塞问题，同时保持了代码的简洁性和可维护性。