用xacro给自己的ROS小车编写模型
发布日期：2021-05-04 20:58:24
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分类：技术文章
本文共 384 字，大约阅读时间需要 1 分钟。
3.4 使用Xacro优化自己的ROS小车模型
和上一篇一样，首先奉上xacro的官网地址：。
本文章只基于上一篇针对urdf文件的缺点进行优化开发，不做更多的xacro介绍。当然对于ROS机器人平台搭建，这里对xacro的介绍已经足够了。 本篇文章，要感谢深蓝学院，开发出这么好的课程，本篇内容几乎是课件内容的重现。3.4.1 urdf建模存在的问题
urdf的缺点：
- 模型冗长，重复内容过大，相似的关节都要重复编写
- 参数修改麻烦，不便于二次开发
- 没有参数计算能力等等
3.4.2 使用Xacro 建模的优势
首先可以理解xacro是urdf的进化版本。
xacro里面的模型仍然是urdf模型，但是从整个模型的管理上有很大的改观。
- 提供编程接口
- 常量
- 变量
- 数学计算
- 条件语句
- 精简模型代码
- 宏定义
- 文件包含
3.4.3 xacro模型文件常用语法介绍
常量定义
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[***.219.124.196]2025年03月16日 06时18分55秒
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