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3.3 使用urdf编写自己的ROS小车模型

3.3.1 常见的ROS小车结构有哪些？

下面就是常见的ROS小车，相信在大家的脑海里已经有了自己小车的样子，下面我和大家一起使用urdf对ros小车建模。

这里只对urdf进行简单介绍，然后就带大家使用urdf最基础的标签，建立机器人的urdf机器人模型。关于更多细节，请参看官网：

3.3.2 什么是urdf？建模的原因？

什么是urdf？

URDF(Unified Robot Description Format)，统一机器人描述格式。 在 ROS 中，大家通常使用 urdf 对机器人模型进行描述，主要的作用就是维护机器人关节的 tf 树以及用于机器人模型3D 可视化的作用，关于其他的作用，这里并没有使用到。

建模的原因？

关于机器人TF树，这里要对它进行详细说明，为的是让大家清楚建立机器人模型的一个主要原因。

ROS中的很多软件包都需要机器人