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写在前面

大家好，欢迎收看关于Carla的系列教程。Carla是一个开源的自动驾驶环境，同时还提供了与之交互的Python API。其设计理念是基于服务器-客户端架构，这使得我们可以在同一机器上同时运行服务器和客户端。此外，我们也可以在一台机器上运行环境(服务器)，而在多台其他机器上运行多个客户端，这种灵活性非常有用。

Carla不仅提供了一个可驾驶的环境，还模拟了各种自动驾驶汽车上的传感器，如激光雷达、摄像头和加速度计等。让我们先来了解如何找到和安装Carla。

安装Carla

首先，找到Carla的下载页面：点击页面的“Get Started”按钮，然后向下滚动以查看最新版本。根据你的操作系统选择合适版本：在Windows上使用CARLA 0.9.5，在Linux上使用0.9.6或更高版本。通过对版本的选择，可以确保你有最佳的体验。

接下来，下载完成后，请解压压缩包。在Linux上运行CarlaUE4.sh，在Windows上运行CarlaUE4.exe。在Windows上，只需双击运行即可；在Linux上，请在对应目录中打开终端，并执行脚本命令。

运行Carla

解压完成后，您将看到一个全新的环境。可以使用WASD键和鼠标来探索地图。这只是入门级的环境，接下来我们可以通过导航到PythonAPI/examples目录来查看一些示例。例如，manual_control.py就是一个简单的示例，可以在终端中以Python 3.7执行：

python -3.7 manual_control.py

注意：请确保你使用的是Python 3.7，否则你可能需要为不同的Python版本重新构建Carla。

通过这些步骤，我们已经成功运行了Carla环境。Carla的客户机-服务器架构设计，使得我们能够在开发环境上轻松进行仿真和测试。这不仅提供了一个真实的自动驾驶环境，还为我们打下了坚实的开发基础。

如果你有任何问题或需要进一步的帮助，随时可以通过社区或官方文档获取支持。Carla的开源特性使得它非常适合个人和团队的实验用途。