本文共 2488 字，大约阅读时间需要 8 分钟。

������������BOIDS������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������

������������

���������������Nao������������������BOIDS���Birds Occupy Objects and Departed Scattering���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������

���������������

������������������������������������������������������

1. ���������

������������������������������������������������������������������������������������������������

[x_0, y_0, x_1, y_1, ..., x_{N-1}, y_{N-1}]

���������������������������������������������������������������������0���2�����������

2. ������������

���������������������������������������������

a. ������������������

������������������������������������������������������������������������������

D = pairwise_distance(pos)

���������pos���������������������������������������

b. ������������������

������������1���������������������������������������������������

vel = pos * D.sum() - D * pos

������������������������������������������

vel = limit(vel, maxRuleVel)

c. ������������������

������������2������������������������������������������������

vel = limit(D @ vel, maxRuleVel)

������������������������������������������������������

d. ������������������

������������3������������������������������������������������

vel = limit(pos - pos, maxRuleVel)

���������������������������������������������������

3. ������������

������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������

4. ������������

���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������

���������������

������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������