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uCOS时钟节拍和滴答定时器的关系

在使用uCOS时，一个非常重要且关键的概念是操作系统的时钟节拍。UCOS的时钟节拍来源于滴答定时器，该定时器按设定的时间不停地计时并产生中断。在uCOS-III中，滴答定时器的中断服务函数如下：

void OS_CPU_SysTickHandler(void)
{
    CPU_SR_ALLOC();
    CPU_CRITICAL_ENTER();
    OSIntNestingCtr++;
    CPU_CRITICAL_EXIT();
    OSTimeTick();
    OSIntExit();
}

这个函数的核心作用是执行UCOS-III的时间滴答，每次中断都会调用OSTimeTick()函数。这个函数的职责是检查每个任务的OSTimeDly值（任务控制块中的节拍数）是否为0。具体来说，OSTimeDly函数中的dly参数表示任务的延时时间（以节拍为单位），OSTimeDly函数会减少任务控制块的节拍数。如果减去后结果为0，则表明该任务之前是挂起状态，此时该任务应被激活为就绪态，进入任务调度。

因此，我们可以得出一个重要的关系：滴答定时器的中断时间等于UCOS的一个节拍时间。

UCOS-III中定义了OS_CFG_TICK_RATE_HZ宏，该宏表示节拍的频率。例如，当OS_CFG_TICK_RATE_HZ设为1000时，表示每秒有1000个节拍，即每个节拍为1ms。

如果我们想要UCOS-III的节拍时间为1ms，则需要正确配置滴答定时器。以STM32为例，该系统时钟频率通常为72MHz（外部晶振选择为8MHz）。为了使滴答定时器的计数时间为1ms，我们需要计算滴答定时器的reload值。

滴答定时器计数一次的时间为1/(72000000)秒（假设系统时钟为72MHz）。要实现中断时间为1ms（即1/1000秒），我们需要计算reload值：

Reload = (1/1000) / (1/72000000) = 72000

这个值与系统时钟频率72000000和UCOS配置宏OS_CFG_TICK_RATE_HZ的值有关。简单来说，只要将滴答定时器初始化为：

SysTick_Config(SystemCoreClock/OS_CFG_TICK_RATE_HZ);

就会实现UCOS-III所需的节拍时间。

总之，通过正确配置滴答定时器和UCOS的时钟节拍频率，我们能够实现所需的实时性和定时任务管理。