先在ardupilot的项目目录中执行./waf distclean，清理环境，删除build文件夹。

打开libraries/AP_HAL_ChibiOS/hwdef文件夹，创建自己的飞控硬件描述文件夹。

在文件夹内新建并编辑相应的硬件描述文件，注意：

• -bl.dat为bootloader文件
• hwdef为硬件描述文件

执行./waf configure，并填写对应的板型号和bootloader选项。

编译bootloader，运行./waf bootloader，注意这是一个快速过程。

将生成的AP_bootloader.bin文件复制到ardupilot/Tools/bootloaders目录，并重命名为对应的板型号加 "_bl.bin"。

安装python包，建议使用pip安装interlhex，注意确认使用python2还是python3。

再次执行./waf distclean，清理环境。

运行./waf configure，重新选择对应的板型号。

编译APM固件，运行./waf copter。

选择使用正点原子的2.54间距排针，准备1.27单排下载烧录设备。

使用APM固件信息查看自定义固件名称，完成最后的下载和烧录。