本文共 2761 字，大约阅读时间需要 9 分钟。

我的本意是当输入"Start.E"后系统开启工作, 此时输入"Stop.E"后系统停止工作. 可实际上系统无法停止工作. 对于这其中的原因, 我也做了一定量的实验, 分析得出, 问题出在变量en上, 但是我还没找到方法去解决它. 还请各位大牛帮忙解决, 万分感谢.

#include <STC89C5xRC.H>

char buf[30];//存放串口传来的数据

int steps_A = 0;//记录串口传来要求主电机走的步数

int steps_B = 0;//记录主电机走过的步数(走过的步数=step_B/2)

bit en = 0;//记录系统的工作状态，若为0，则系统停止工作

int i = 0;

void delay()//为针臂步进电机提供时延

{     int i, j;     for(i = 0; i < 25; i++)         for(j = 0; j < 40 ; j++)         {             ;         } }

void delay2()//针臂在底部停留时延

{     int i, j;     for(i = 0;i < 800; i++)         for(j = 0;j < 900; j++)         {             ;         } }

void delay3()//为主步进电机的转动提供时延

{     int i, j;     for(i = 0; i < 130; i++)         for(j = 0; j < 300; j++)         {             ;         } }

void motor_Control(char steps)//控制主转盘电机转动指定步数

{     int i;     P21 = 0;//主转盘方向     for(i = 0; i < steps; i++)     {         P20 = 0;         delay();         P20 = 1;         delay();     } }

void UART_INT() interrupt 4//串行通信中断处理程序

{     int len = 0;     if(RI == 1)//如果收到数据     {         if(i == 30)         {             i = 0;//防止越界访问         }         RI = 0;         buf[i++] = SBUF;//将数据接收下来         if(buf[i - 1] == 'E')//到达结尾         {             len = i - 1;//记录数据长度             i = 0;             if(len == 6)             {                 if(buf[0] == 'S' && buf[1] == 't' && buf[2] == 'a' && buf[3] == 'r' && buf[4] == 't' && buf[5] == '.')                 {                     //Start命令(开机)                     P20 = 0;                     en = 1;//系统开始工作                     while(1)                     {                         while(en == 0);//当处于停机状态时，在此等候                         delay3();                         P20 = ~P20;                         steps_B ++;                         if(steps_B / 2 == 8)                         {                             steps_B =0;//将步数归零                             P03 = 1;//针臂电机往下转                             while(P02 == 1)//若未到下限位置                             {                                 P22 = 0;                                 delay();                                 P22 = 1;                                 delay();                             }                             delay2();//针臂在底部停留片刻                             P03 = 0;//针臂电机往上转                             while(P01 == 1)//若未到上限位置                             {                                 P22 = 0;                                 delay();                                 P22 = 1;                                 delay();                             }                         }                     }                 }                 else if(buf[0] == 'R' && buf[1] == 'e' && buf[2] == 's' && buf[3] == 'e' && buf[4] == 't' && buf[5] == '.')//主转盘回到原始位置，针臂抬到最高位置                 {                     //Reset命令(复位命令)                     //先抬针臂                     while(P01 == 1)//若未到上限位置，P0.1接单片机P01                     {                         P22 = 0;                         delay();                         P22 = 1;                         delay();                     }                     //走出循环后便意味着针臂已到达上限位置                     //接下来转盘复位至0号瓶                     P21 = 0;//主转盘方向                     P20 = 0;                     while(P00 == 1)//未转到0号瓶时就一直转                     {                         delay();                         P20 = ~P20;                     }                     //走出循环后便意味着主转盘以到达0号瓶位置                     en = 0;//重置后处于停机状态                 }             }             else if(len == 5)//停机命令             {                 if(buf[0] == 'S' && buf[1] == 't' && buf[2] == 'o' && buf[3] == 'p' && buf[4] == '.')                 {                     //Stop命令(停机命令)                     en = 0;                 }             }             else if(len == 18)//要求主转盘转动相应格数             {                 if(buf[0] == 'M' && buf[1] == 'a' && buf[2] == 'i' && buf[3] == 'n' && buf[4] == ' ' && buf[5] == 'm' && buf[6] == 'o' && buf[7] == 't' && buf[8] == 'o' && buf[9] == 'r' && buf[10] == ' ' && buf[11] == 'r' && buf[12] == 'u' && buf[13] == 'n' && buf[14] == ' ')                 {                     //Main motor run命令，比如Main motor run 22.                     if(buf[15] >= '1' && buf[15] <= '9' && buf[16] >= '1' && buf[16] <= '9')//确定发来的步数是数字                     {                         steps_A = (buf[15] - 48) * 10 + (buf[16] - 48);//记录步数                         motor_Control(8 * steps_A);//步进电机每8步走一格                         en = 0;//系统处于停机状态                     }                 }             }         }     } }

int main()

{     RI = 0;     TI = 0;     TMOD = 0x21;     SCON = 0x50;     TH1 = 0xe6;     TL1 = 0xe6;     TR1 = 1;     IE = 0x90;     while(1)     {         ;//采用前后台系统架构实现二自由度自动进样器的控制     } }

/*

P1.0：转盘电机Pulse信号  -> P20 P1.1：转盘电机Dir  -> P21(还未连接)

P1.2：针臂电机Pulse  -> P22

P1.3：针臂电机Dir  -> P03

P0.1：针臂上限位信号  -> P01

P0.2：针臂下限位信号  -> P02

*/