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1. 驱动触发流程

• 系统调用（sys_call）调用vfs的sys_open、sys_read、sys_write函数。
• 这些函数将控制权转交至驱动层，驱动程序实现对应的open、read、write功能。
• 驱动程序通过软中断或其他机制将请求传递至硬件层，完成实际的读写操作。

2. Linux内核驱动基础框架

#include 
   
      #include 
    
       #include 
     
        #include 
      
         #include 
       
          #include 
        
          #include 
         
           static struct class *pin4_class; static struct device *pin4_class_dev; static dev_t devno; static int major = 231; static int minor = 0; static char *module_name = "pin4"; static ssize_t pin4_read(struct file *file, char __user *buf, size_t count, loff_t *ppos) { printk("pin4_read\n"); return 0; } static int pin4_open(struct inode *inode, struct file *file) { printk("pin4_open\n"); return 0; } static ssize_t pin4_write(struct file *file, const char __user *buf, size_t count, loff_t *ppos) { printk("pin4_write\n"); return 0; } static struct file_operations pin4_fops = { .owner = THIS_MODULE, .open = pin4_open, .write = pin4_write, .read = pin4_read, }; static int __init pin4_drv_init(void) { int ret; devno = MKDEV(major, minor); ret = register_chrdev(major, module_name, &pin4_fops); pin4_class = class_create(THIS_MODULE, "myfirstdemo"); pin4_class_dev = device_create(pin4_class, NULL, devno, NULL, module_name); return 0; } void __exit pin4_drv_exit(void) { device_destroy(pin4_class, devno); class_destroy(pin4_class); unregister_chrdev(major, module_name); } module_init(pin4_drv_init); MODULE_LICENSE("GPL v2");
         
        
       
      
     
    
   

3. 驱动代码的编译步骤

（1）在Linux内核源码树中，进入drivers/char/目录，找到适合的位置添加驱动代码。

（2）编辑Makefile文件，在编译选项中添加驱动文件，确保驱动能够被编译进内核模块。

（3）编译驱动：

ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make modules

编译完成后，驱动文件pin4driveIO1.ko将生成在drivers/char/目录下。

（4）传输驱动文件至树莓派设备，并验证文件完整性：

md5sum pin4driveIO1.ko

4. 驱动测试

（1）加载驱动：

sudo insmod pin4driveIO1.ko

查看驱动状态：

lsmod

（2）卸载驱动：

sudo rmmod pin4driveIO1

（3）设置设备权限：

sudo chmod 666 /dev/pin4

（4）运行测试程序：

#include 
   
      #include 
    
       #include 
     
        #include 
      
         int main()  {      int fd;      char cmd[12];      fd = open("/dev/pin4", O_RDWR);      write(fd, "1", 1);      read(fd, cmd, 12);      return 0;  }
      
     
    
   

运行后，查看内核日志：

dmesg | grep pin4