本文共 1938 字，大约阅读时间需要 6 分钟。

夜光序言：

 

 

达到重要目标有二个途径——势力与毅力，势力只是少数人所有，但坚韧不拔的毅力则多数人均可拥有。它沉默的力量随着时间发展而至无可抵抗。

 

 

 

 

 

 

 

 

 

正文：

 

中心系统控制约束条件

１．整个系统是协同交互的，但机器人各自相互独立，不需要依靠其他机器人去完成自己的任务，但他们可以共同去完成一个客户的大订单ｏｒｄｅｒ。 ２．仓库中ＡＧＶ的数目限制：一般小于仓库点的个数，此系统要求不能多于允许停靠的站点数目（过道和特殊点不能停靠）。 ３．控制中心存储所有资源占用情况，资源的状态有３类：可用，不可用和被预定。

---

 

调度决策控制实现流程

本文通过优化资源配置，将冲突拥堵发生区域缩减控制到Ｂｕｎd lｅ区中，通过决策机制对该区域进行资源锁的控制调度：

（１）ＡＧＶ向控制中心申请资源。

（２）控制中心维护一个申请同一资源的车辆的集合表（进行优先级顺序排列）。

（３）当Ｂｕｎｄｌｅ区未存在车辆时，分配资源给优先级最高的小车，其他车辆排队等待。

（４）小车驶入Ｂｕｎｄｌｅ区，扫描Ｂｕｎｄｌｅ区内当前占用点，将该点状态修改为＂已被占用’’，给资源上锁。

（５）小车驶离Ｂｕｎｄｌｅ区，释放资源（释放锁）。

（６）跳转至流程（３），直至所有车辆均通行完毕。

 

/* * Copyright (c) The openTCS Authors. * * This program is free software and subject to the MIT license. (For details, * see the licensing information (LICENSE.txt) you should have received with * this copy of the software.) */package org.opentcs.strategies.basic.routing.jgrapht;import javax.annotation.Nonnull;import javax.inject.Inject;import org.jgrapht.Graph;import org.jgrapht.alg.interfaces.AStarAdmissibleHeuristic;import org.jgrapht.alg.interfaces.ShortestPathAlgorithm;import org.jgrapht.alg.shortestpath.AStarShortestPath;import org.jgrapht.alg.shortestpath.BidirectionalDijkstraShortestPath;import org.jgrapht.alg.shortestpath.DijkstraShortestPath;import org.opentcs.components.kernel.services.TCSObjectService;/** * * @author  Genius夜光 */public class AstarPointRouterFactory extends AbstractPointRouterFactory {    /**     * Creates a new instance.     *     * @param objectService The object service providing model data.     * @param mapper Maps the plant model to a graph.     */    @Inject    public AstarPointRouterFactory(@Nonnull TCSObjectService objectService,                                   @Nonnull ModelGraphMapper mapper) {        super(objectService, mapper);    }    @Override    protected ShortestPathAlgorithm
   
     createShortestPathAlgorithm(            Graph
    
      graph) {        return new DijkstraShortestPath<>(graph);        // return new AStarShortestPath<>(graph);    }}