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• 方案1：仿真模型在simulink中搭建，通过TCP或ROS等实现与实际控制器的通信，从而实现HIL仿真
• 方案2：仿真利用各种成熟的动力学仿真软件，通过一定的通信手段实现与实际控制器的通信

这种联合仿真中，要注意仿真时间的同步问题！

不同的方案原理相通，与我们平常仿真实际没什么不同，只不过控制器拿到了仿真环境外，主要目的是验证我们的嵌入式系统的可靠性！能够让我们更有效的测试嵌入式控制系统，避免了由于逻辑错误导致的设备损坏，也保证了人员安全，利于产品完善和研发成本压缩~

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