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• step1：搭建仿真模型，注意两个问题，①ROS话题输出的信号类型是single类型，而Simulink输出的类型是double类型，因此可使用Data Type Conversion模块实现类型转换；②连续积分器Integrator不支持代码生成，建议自己搭，如下图所示。

  

• step2：设置求解器及求解步长等参数。

  

• step3：生成代码

  
  
  我们只关心生成的压缩包和sh脚本，其中脚本是用来安装压缩包到工作目录的。
  

• step4：bash build_ros_model.sh xxxx.tgz ~/工作空间，注意不是放在src文件夹下，直接在工作空间下运行脚本即可，此时会自动编译。

• step5：测试生成的代码，记得要source工作空间，然后rosrun即可，编译好的结点程序在/工作空间/devel/lib目录下查看。

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