本文共 2013 字，大约阅读时间需要 6 分钟。

������������������������PID������������������������������������������������������������������������������������������������������������PID������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������PID���������������������������������������������������������������

PID������������������������������������������������������������������������������������������������������������PID������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������PID���������������������������������������������������

$$ u(t) = K_p \cdot err(t) + K_i \cdot \int_{0}^{t} err(\tau) , d\tau + K_d \cdot \frac{d}{dt}err(t) $$

���������( K_p ) ������������������( K_i ) ������������������( K_d ) ��������������������������������������������������������������������� ( err(t) ) ��������������������� ( u(t) ) ������������������

���������������������PID������������������������������������������������������������������������������������������ ( T )��������������������� ( k ) ���������������������������

������������������������������������������������������������������PID������������������������PID���������������������������������������������������������������PID������������������������������������������

���������������

• ���������PID������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������
• ���������PID���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������

���������������PID������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������PID������������������������������������������������������������������������