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gazebo是一款强大的仿真器，可以看作与ros无关.

运行gazebo

gazebo

下面如以下示例所示运行启动文件。那么将同时运行gazebo、gazebo_gui、mobile_base_nodelet_manager、robot_state_publisher和spawn_mobile_base节点,且TurtleBot3会出现在Gazebo屏幕上。Gazebo是一款3D仿真器,由于使用了物理引擎和图形效果,因此会占据大量的CPU、GPU和RAM的资源。根据的PC的规格,可能需要相当长的时间来加载。(注意配置了网络后，本机不能直接运行roscore)

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch

如下图所示，只看到了机器人。因为没有指定任何环境选项

再次运行

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

然后采用键盘遥控

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

即可以实现在gazbo的环境里面让机器人运动了～

注意：roscore要运行在主节点所在IP，所以一旦进行了网络配置，要对应。如下图所示