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在Ros工程目录src下，创建新的功能包。使用命令catkin_create_pkg px4_launch，这里不需要添加任何依赖项。接下来，在launch文件夹中添加相应配置。

在launch文件中，添加以下参数：

• arg name="world_path" default="$(find simulation)/worlds/empty.world"
• arg name="gui" default="true"
• arg name="ns" default="/"
• arg name="model" default="iris_irlock_camera"
• arg name="fcu_url" default="udp://:14540@localhost:14557"
• arg name="gcs_url" default=""
• arg name="tgt_system" default="1"
• arg name="tgt_component" default="1"
• arg name="vehicle" default="iris"
• param name="use_sim_time" value="true"

在mavros部分，添加以下内容：

在gazebo部分，添加以下内容：

最后，在spawn_model节点中添加以下内容：

同时添加ros_study_offnode节点：

在bash.rc文件中，先source相应的配置文件，然后添加ROS_PACKAGE_PATH：

source /opt/ros/melodic/setup.bash
source /home/chasing/project/some/devel/setup.bash
export GAZEBO_MODEL_PATH=:/home/chasing/project/some/src/simulation/models:~/gazebo_models
source /home/chasing/project/some/Firmware/Tools/setup_gazebo.bash
/home/chasing/project/some/Firmware/build/px4_sitl_default
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
source /home/chasing/project/Ros_study/devel/setup.bash
export ROS_PACKAGE_PATH=/home/chasing/project/Ros_study/src:/home/chasing/catkin_ws/src/mavlink:/home/chasing/catkin_ws/src/mavros/libmavconn:/home/chasing/catkin_ws/src/mavros/mavros_msgs:/home/chasing/catkin_ws/src/mavros/mavros:/home/chasing/catkin_ws/src/mavros/mavros_extras:/home/chasing/catkin_ws/src/mavros/test_mavros:/home/chasing/project/some/src:/opt/ros/melodic/share:/home/chasing/project/some/Firmware:/home/chasing/project/some/Firmware/Tools/sitl_gazebo

最后，运行launch文件：

roslaunch px4_launch px_mavros_study.launch

确保以上配置正确，才能顺利运行仿真环境。