本文共 843 字，大约阅读时间需要 2 分钟。

添加IP地址和主机名，下载同步包并设置SSH服务器

在开始操作之前，我们需要完成以下配置：

1. 添加IP地址和主机名

1.1 在/etc/hosts文件中添加对方的IP地址和主机名

打开文件编辑器：

sudo gedit /etc/hosts

在文件末尾添加以下内容：

IPaddress   hostname

例如：

192.168.1.100   spark

1.2 在~/.bashrc文件中设置ROS_MASTER_URI

• 从机上：

export ROS_HOSTNAME=spark  # 根据实际情况填写主机名或IP地址
export ROS_MASTER_URI=http://spark:11311  # ROS_MASTER_URI指向ROS核心节点

• 主机上：

export ROS_HOSTNAME=hostname  # 获取当前主机名
export ROS_MASTER_URI=http://spark:11311  # ROS_MASTER_URI指向ROS核心节点

注意：建议使用主机名而非IP地址，因为IP地址可能会随着网络环境的变化而改变。

2. 下载并安装必要软件包

确保系统已安装必要的软件包：

sudo apt-get install chrony
sudo apt-get install openssh-server

3. 远程登录Spark节点并启动键盘控制节点

3.1 使用SSH登录

从本地机器上执行以下命令：

ssh spark@spark  # 根据实际情况填写主机名或IP地址

当提示输入密码时，请输入被访问计算机的登录密码。

3.2 启动键盘控制节点

在Spark节点上运行以下命令：

rosrun spark_teleop spark_teleop_node 0.14 0.5

3.3 一键启动

切换到Spark目录并运行以下命令：

cd spark && ./onekey

以上命令将启动键盘控制节点并自动启动ROS环境。