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上篇：

一、报错

远程打开不了rviz窗口出现报错： QXcbConnection：Could not connect to display

之前登录ssh的方式都是所示 hostname@hostname 或是hostname@hostname的ip，这种方式远程登录没问题，但无法显示图像界面，比如在终端输入打开rviz的命令时，都失败了，并报错。

二、解决办法

2.1可在命令后面添加参数 -X(注意X大写)，即

如果需要调用图形界面程序可以使用 -X 选项

ssh hostname@ip -X

或是

ssh hostname@hostname -X

2.2添加环境变量

export QT_QPA_PLATFORM='offscreen'

三、运行rviz：

1.先在一个终端中打开ROS master，不然提示联系不上。

roscore

2.在另一个终端中输入：

rosrun rviz rviz

成功打开rviz显示窗口。

四、打开键盘控制节点报错以及解决方法

4.1报错内容

在使用Spark一键启动的时候，在运行整个封装好的启动文件时，发生如下的报错，根据报错的内容可知是键盘控制节点出现了问题。

只显示了RVIZ界面，但是键盘控制界面却没有出现。

4.2报错解决

因此，只需要打开键盘控制节点即可控制Spark机器人的运动。

根据报错提示，寻着路径可知keyboard_control.sh文件出现了问题。 打开该文件后，可知运行键盘控制节点的命令是：

rosrun spark_teleop spark_teleop_node 0.14 0.5

因此，可以考虑单独启动该节点。在台式机上远程访问Spark后，终端输入该命令。

出现了如下的报错，根据报错可知，无法联系上ROS Master，因此只需要打开ROS Master即可。 问题解决： 在台式机上的终端 1.打开ROS Master

roscore

2.在打开键盘启动节点

rosrun spark_teleop spark_teleop_node 0.14 0.5

如下图所示，说明成功打开了键盘控制器。

五、控制Spark运动

5.1终端依次输入

cd spark./onekey

5.2选择控制机器人运行

在键盘控制界面控制运行即可。

本次以采用基于深度相机的rtabmap算法建图为例，建完地图后保存，输入以下命令：

rosrun map_server map_saver -f 2 #2为地图名称，随意取。

整个过程已录制视频，有兴趣的朋友可以下载，地址：

reference

感谢以下参考博客的分享

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