将视觉信息转换为mavros-白红宇的个人博客

将视觉信息转换为mavros

发布日期：2021-05-08 01:21:01 浏览次数：24 分类：精选文章

本文共 1133 字，大约阅读时间需要 3 分钟。

mavros_msgs/LandingTarget消息解析

mavros_msgs/LandingTarget 是 MAVROS 协议中的一个常用消息类型，用于表示飞行器的降落目标信息。本文将详细解析该消息的结构和字段意义。

消息结构分析

该消息主要包含以下几个部分：

std_msgs/Header header

包含消息的标准头信息，包括打包 ID、接收时间等基本字段

mavlink_msg/LandingTarget类型

包含目标状态及相关参数，具体字段如下：

a. target_num（目标编号，uint8类型） b. frame（坐标系类型，enum类型，支持 GLOBAL、LOCAL_NED、MISSION 等多种坐标系） c. angle（目标点的角度，float32类型） d. distance（目标点与飞行器的距离，float32类型） e. size（目标点的大小，float32类型） f. pose（目标点的坐标位置，geometry_msgs/Pose类型） g. type（目标类型，enum类型，支持 LIGHT_BEACON、RADIO_BEACON、VISION_FIDUCIAL、VISION_OTHER 等多种类型）

消息字段详解

坐标系类型（frame）

GLOBAL：使用全球坐标系（WGS84），x 表示纬度，y 表示经度，z 表示正上方高度

LOCAL_NED：使用局部NED坐标系（x：北，y：东，z：向下）

MISSION：表示任务命令，不是坐标系

GLOBAL_RELATIVE_ALT：全球坐标系，相对于起飞点的高度

LOCAL_ENU：局部ENU坐标系（x：东，y：北，z：上）

GLOBAL_INT：全球坐标系，x、y、z 分别表示纬度、经度、正上方高度（单位为度和米）

LOCAL_OFFSET_NED：局部NED坐标系的偏移

BODY_NED：飞行器自身NED坐标系的位置

BODY_OFFSET_NED：飞行器自身NED坐标系的偏移

GLOBAL_TERRAIN_ALT：全球坐标系，相对于地形的高度

GLOBAL_TERRAIN_ALT_INT：全球坐标系，相对于地形的高度（精确度更高）

目标类型（type）

LIGHT_BEACON：通过光信号（如红外锁定）标识的目标

RADIO_BEACON：通过无线电信号（如ILS、NDB）标识的目标

VISION_FIDUCIAL：通过视觉fiducial标识的目标

VISION_OTHER：通过视觉特定形状（如X标记、H标记、方框）标识的目标

该消息类型广泛应用于无人机自主飞行、导航与避障等场景中，目标定位信息对飞行稳定性和安全性至关重要。

上一篇：Github 解决下载速度过慢的问题

下一篇：解决 Github 展示 ipynb 不出来的问题

发表评论

关于作者

喝酒易醉，品茶养心，人生如梦，品茶悟道，何以解忧？唯有杜康！

-- 愿君每日到此一游！

发表评论

最新留言

关于作者

推荐文章