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完成自建小车URDF的导航

0. 创建自己的工作区

打开终端：

mkdir -p mycar_ws/srccd mycar_ws/srccatkin_create_pkg mycar_descriptionscd mycar_wscatkin_make

最后在.bashrc中添加环境变量

gedit ~/.bashrcsource ~/mycar_ws/devel/setup.bash

1. 自写小车模型

Unified Robot Description Format——统一机器人描述格式

创建自己的urdf模型 参考网址： 参考网址： urdf的形式如下图，由link和joint组成

这是一个机械臂的描述，但是我们要做的是小车，带有一个车身，四个轮子，所以稍做修改

1.1 我们创建一个文件：my_car_01.urdf

解释一下使用的URDF的几个参数

link：描述各个部件，具体参数详见 joint：描述关节，具体参数详见 在mycar_description下创建urdf文件夹，创建my_car_01.urdf

打开终端输入：

# 检查urdf文件是否正确check_urdf my_car_01.urdf

# 观察link之间的关系urdf_to_graphiz my_car_01.urdf

1.2 接下来添加link的信息：

visual：描述模块的视觉效果

geometry：描述模块的形状和大小 origin：用来描述模块的位置

我们继续创建一个文件：my_car_02.urdf

看看这个urdf什么样子：

roslaunch urdf_tutorial display.launch model:=把文件拖到这里

可以看到如下图所示：

细节解释，先以base_link为例：

坐标系为右手系，box size="0.2 0.3 0.1"的意思就是模型的形状为box，并且xyz的长度为0.2,0.3,0.1

origin用来描述模块的位置：rpy是什么意思？

对于rpy还是不太理解可以看：

这句话表示我们的小车没有旋转，模型的几何中心坐标为(0,0,0.05)

接下来看看轮子：

轮子类似：cylinder是圆，其中length是高，radius半径

我设置为rpy为"0 1 0"做测试，发现轮子变这样了：

发现rpy这个东西在urdf中定义的旋转0.1==6°所以1.5就是逆时针旋转90°

在文件目录下打开终端输入以下内容，可以看到上图所示：

roslaunch urdf_tutorial display.launch model:=my_car_02.urdf

1.3 然后我们给小车上色

使用material 标签并且设置color 标签

创建my_car_03.urdf

细节解释：

rgb：white：1 ------ black：0

a：色彩空间

上色之后的效果：

1.4 扩展—关于使用Xacro

由于urdf有大量的重复代码，我们可以使用Xacro来定义一个宏定义：

代码形式和C语言宏定义相似 我们创建一个my_car_04.xacro 看看代码就能懂，这个东西就是用来简化代码

1.5 使用过的指令介绍

check_urdf：检查urdf格式是否正确

urdf_to_graphiz：将urdf文件转换为pdf格式，可以看到关节之间的关系

roslaunch urdf_tutorial display.launch model:='your urdf path'：用rviz启动查看urdf模型

urdf放的位置：mycar_descriptions/urdf

2.创建launch文件启动小车

2.1 创建launch文件启动rviz显示小车

根据上一讲中urdf_tutodial功能包中的display.launch文件，创建专门启动我们小车模型的launch文件

看一看display.launch

重点关注<arg name="model" default="$(find urdf_tutorial)/urdf/01-myfirst.urdf"/>

修改为：<arg name="model" default="$(find mycar_description)/urdf/my_car_03.urdf"/>

在mycar_description文件夹下创建launch文件夹，并且创建my_car_rviz.launch，写入修改后的内容

打开launch报错找不到包 执行下面语句将包添加到ROS环境变量中

export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/home/tianbot/mycar_ws/src

那么为什么一定要将包的路径加入ROS_PACKAGE_PATH中去呢？

我的理解是由于在ROS的计算图级中，由于ROS 会创建一个连接到所有进程的网络。你不告诉ROS你是谁？ROS怎么对包进行连接和管理？ 回答者：

再启动一次，成功

2.2 创建launch文件启动gazebo显示小车

新建一个功能包，用于gazebo方面的启动，自建world：

cd mycar_ws/srccatkin_create_pkg mycar_gazebo

下一部分

3.TODO向小车发送速度指令

4.TODO激光slam建图

5.TODOmove_base导航功能

6.TODO语音控制功能