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对于一般的舵机来说，所对应的PWM波的周期为20ms。

0.5ms/20 ms = 0 度1.0ms/20ms = 45 度1.5ms/20ms = 90 度2.0ms/20ms = 135 度2.5ms/20ms = 180 度

本文代码中使用的晶振是12Mhz。我是使用定时器方式2，自动填装初值才能够使周期控制在50hz，刚开始使用的是方式1，使用示波器检测是52hz。不知道是为什么，不过还好问题解决了，本代码很稳。

#include
   
    #define uint unsigned intsbit key1 = P3^2;				  //减	sbit key2 = P3^3;				  //加sbit pwm1 = P2^0;				  uint target = 15;uint percent = 0;void Timer0Initial();			  //定时器0装初值void initial_Timer();			  //定时器初始化void delay(unsigned int x);		  //延时void keyscan();					  //键盘扫描void keyscan()					  {	delay(30);				      //缓冲舵机速度	if(key1 == 0)				  //减	 {		 delay(10);				  //消抖	     if(key1 == 0)        {		   if(target >= 5)			  target -= 1;		      while (key1 ==0);	     }     }//	  while (key1 != 1);	 if(key2 == 0)				  //加	{		delay(10);	    if(key2 == 0)		{		   if(target < 25)		      target += 1;			   while (key2 ==0);	    }	 } //	 while (key2 != 1);}void initial()					//键盘、定时器初始化{	 key1 = 1;	 key2 = 1;	 initial_Timer();}void Timer0Initial()			 //定时器0装初值{//	 TH0 = (65536-65)/256;		 //该初值使每0.1ms产生一次中断.理论上，12Mhz晶振12分频之后,应该是100次计数时间是100us//	 TL0 = (65536-65)%256;		 //通过示波器实测	 TH0 = 0x9C;	     	     //选用65次计数产生一次中断	 TL0 = 0x9C;     }void initial_Timer()			//定时器初始化{									 EA = 1;				    //开总中断--学校总闸	 ET0 = 1;					//开定时器0中断--光电楼总闸	 TMOD = 0x02;				//设置定时器0为工作方式	 Timer0Initial();			//装初值	 TR0 = 1;				    //启动定时器0--N707B总闸}void delay(unsigned int x)		//延时{	 uint i,j;	 for(i=x;i>0;i--)	 for(j=110;j>0;j--);}void main(){	 initial();					  //键盘、定时器初始化	 while(1)					  //不断扫描键盘	 {	  keyscan();	 }}void Timer0() interrupt 1 		 //中断服务程序{	percent+=1;		if(percent<=target)			 //target初值是15，接电时居中		pwm1=1;					 	else		pwm1=0;	if(percent==200)		percent=0;		 		  }