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正点原子stm32f407开发板

对于一般的舵机来说，所对应的PWM波的周期为20ms，即舵机接收的PWM信号频率为50HZ。

0.5ms/20ms = 0 度1.0ms/20ms = 45 度1.5ms/20ms = 90 度2.0ms/20ms = 135 度2.5ms/20ms = 180 度

修改的地方：

主函数

int main(void){    	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置系统中断优先级分组2	delay_init(168);  //初始化延时函数 	TIM2_PWM_Init(200-1,8400-1);	//84M/8400/200=50hz. 此处的200就是计数器的比较值 e.g.175/200*20ms=17.5ms    得脉冲宽度：20ms-17.5ms=2.5ms   while(1)	{    		delay_ms(1000);	 		TIM_SetCompare1(TIM2,175);	//修改比较值，修改占空比对应180度				delay_ms(1000);	 		TIM_SetCompare1(TIM2,180);	//修改比较值，修改占空比对应180度				delay_ms(1000);	 		TIM_SetCompare1(TIM2,185);	//修改比较值，修改占空比对应180度				delay_ms(1000);	 		TIM_SetCompare1(TIM2,190);	//修改比较值，修改占空比对应180度		delay_ms(1000);	 		TIM_SetCompare1(TIM2,195);	//修改比较值，修改占空比对应180度	}}

pwm.c文件

//TIM2 PWM部分初始化 //PWM输出初始化//arr：自动重装值//psc：时钟预分频数void TIM2_PWM_Init(u32 arr,u32 psc){   	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;		RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);  	//TIM2时钟使能  	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE); 	//使能PORTA时钟		GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource0,GPIO_AF_TIM2); //GPIOA0复用为定时器2		GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;           //GPIOA0	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;        //复用	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;	//速度100MHz	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;      //推挽复用输出	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;        //上拉	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);              //初始化PA0	  	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;  //定时器分频	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr;   //自动重装载值	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; 		TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseStructure);//初始化定时器2		//初始化TIM2 Channel PWM模式 	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式：TIM脉冲宽度调制模式1 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较使能输出	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //输出极性：TIM输出比较极性低	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;//比较初始值	TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM2 OC1	TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM2在CCR1是的预装载寄存器     TIM_ARRPreloadConfig(TIM2,ENABLE);//ARPE使能		TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);  //使能TIM2										  }

头文件自己写

完成！！！