力矩环PID调参要领
发布日期:2021-07-01 04:03:24
浏览次数:3
分类:技术文章
本文共 273 字,大约阅读时间需要 1 分钟。
-
阶越响应调反馈
-
反馈先调 P 和 D
-
其它增益先置零
-
P 是刚性 D 阻尼
-
刚性越强速越快
-
阻尼抑制超调量
-
刚性过强易振荡
-
阻尼过大噪声响
-
参数调整要细心
-
先小后大慢慢增
-
参数调整并不难
-
关键找寻故障源
-
性能克星有两种
-
机械共振与噪声
-
噪声过大查走线
-
尽量避免用低通
-
如果系统有共振
-
则需陷波来参与
-
倘若以上不奏效
-
机械系统需改善
-
反馈调完调前馈
-
二阶速度来助阵
-
速度前馈不用调
-
直接设为微分量
-
加速前馈意明了
-
惯量与之可等效
-
惯量越大值越大
-
参数范围可很宽
-
摩擦前馈勿忽略
-
补偿摩擦有一手
-
最后在把积分加
参考文献:
- PMAC(中国) 初级教程
转载地址:https://miracle.blog.csdn.net/article/details/112545494 如侵犯您的版权,请留言回复原文章的地址,我们会给您删除此文章,给您带来不便请您谅解!
发表评论
最新留言
表示我来过!
[***.240.166.169]2024年05月02日 04时26分53秒
关于作者
喝酒易醉,品茶养心,人生如梦,品茶悟道,何以解忧?唯有杜康!
-- 愿君每日到此一游!
推荐文章
深入理解python--线程、进程与协程(1)
2019-05-01
Java--流重点总结初稿
2019-05-01
Html2Servlet--Html代码转换为Servlet小程序
2019-05-01
HTTP认证方式
2019-05-01
图书商城:分类模块
2019-05-01
图书商城:订单模块
2019-05-01
开源全能播放器Vitamio的使用
2019-05-01
使用ViewPager加载页面出现空白
2019-05-01
ImageView scaleType
2019-05-01
RecyclerView notifyItem闪屏问题
2019-05-01
dubbo学习笔记 十一 dubbo-rpc之模块
2019-05-01
motan学习笔记 五 opentracing学习入门
2019-05-01
求列表最长子序列
2019-05-01
字符串的排序
2019-05-01
内存分配(mallloc,calloc,realloc,new)
2019-05-01
ffmpeg & mplayer & vlc 手册
2019-05-01
Go语言并发组件
2019-05-01
简析STUN协议
2019-05-01
使用 Minidumps 和 Visual Studio .NET 进行崩溃后调试
2019-05-01