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1. 一维轨迹五次多项式插值

% 从0插值到pi/2，500个时间步长[q,dq,ddq] = tpoly(0,pi/2,500);% 从0插值到pi/2，500个时间步长，起始速度0.5，终止速度0[q,dq,ddq] = tpoly(0,pi/2,500,0.5,0);

2. 一维轨迹梯形截面插值

% 从0插值到pi/2，500个时间步长[q,dq,ddq] = lspb(0,pi/2,500);% 从0插值到pi/2，500个时间步长，直线段速度0.3[q,dq,ddq] = lspb(0,pi/2,500,0.3);

3. 多维插值

对于插值结果：每一行对应一个时间步，每一列对应一个轴。

%从（0，1）移动到（pi，0），500个时间步长traj1 = mtraj(@tpoly,[0 1],[pi 0],500);traj2 = mtraj(@lspb,[0 2],[1 -1],50);

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