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1 taskDelay

    taskDelay(n)使调用该函数的任务延时n个tick(内核时钟周期)。该任务在指定的时间内主动放弃CPU，除了taskDelay(0)专用 于任务调度(将CPU交给同一优先级的其他任务)外，任务延时也常用于等待某一外部事件，作为一种定时／延时机制。在没有中断触发时，taskDelay 能很方便地实现，且不影响系统整体性能。例如写数据至EEPROM，EEPROM需要一个内部擦除时间(最大擦除时间为lOms)。以下所提及的一个 tick都假设为16．67 ms(1／60 s)。可以简单地调用taskDelay(2)来保证数据擦写完成。按理说taskDelay(1)就足以保证，为什么需要taskDelay(2)呢?        这正是taskDelay使用的一个缺陷，使用时需要注意。taskDelay(n)表示任务延时至第n个系统时钟到来的时刻，如图1所示。如果在A时刻 调用taskDelay(1)仅延时5 ms，则在B时刻taskDelay(1)就刚好是一个tick周期。可见需要10 ms的延时就必须调用taskDelay(2)才能实现。taskDelay有接近一1个tick的误差存在，taskDelay(n)实际上是延时 (n-1)tick～n tick的时间。延时精度为l／n，延时1s就是taskDelay(60)的误差极限为1．6％，而taskDelay(1)的误差极限将是100％。     使用taskDelay需注意的另外一点是：即使经过n个tick，调用延时的任务也不保证返回执行状态，可能有更高或相同优先级的任务占用了CPU。

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