PID算法
发布日期:2021-06-30 12:00:07
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分类:技术文章
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PID是比例,积分,微分的英文单词的首字母的简称。
面举个例子说明一下PID,让大家有个感官的认识,。
一个人闭眼走路,假设他知道自己离目的地有100米远,那么他就可以以每秒一米一步这样的速度走向目的地,100米刚刚好是100步,这是一个非常理想化的现象。假设他不知道目的地有多远,目的地可能是1000米也有可能是10000米,他用每秒每步3米得速度向前,很不巧的是这个目的地在80米处,他走了26步时刚刚好差2米,走27步有刚刚好又多出1米,这就是所谓的稳态误差,如果这个人知道目的地在大概15米处得地方,开始这个人以每秒一米一步的速度,走完一步然后目测一下离目的地还有多远,结果发现还剩下大概14米,显然一米一步太慢,因此这个人决定每秒大于一米一步走,得出一条式子,
y=Kpe(t)
其中y为下一次要每步要走的距离,e(t) 为目测距离,也就是偏差,换句话说就是自己走了的距离跟要走的距离也就是目的地的误差,Kp就是一个常数,假设我们把Kp设置为0.5,
y=KPe(t)可以得出y=7;也就是说那个人下一步要以每秒7米得速度走,重复上述的过程,,7+1共走了8米,然后目测一下距离15米处还有多远,还有7米得误差,所以下一步要走3.5米&#x
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[***.8.128.20]2024年04月09日 04时04分19秒
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