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FD和CAN的区别：总线带宽，数据长度。

有效数据长度可能为12，16，20，24，32，48和64个字节

CAN FD在控制场中新引入了三个位：

EDL位（Extended Data Length），

BRS位（Bit Rate Switch）

ESI位（Error State Indicator）

ISO 11898对CAN-FD和CAN的兼容性提出了三种方式：

1, CAN network ignore FD node

2, FD node can noly communicate with FD node

3, all nodes support both CAN node and FD node

第一种方式是支持普通CAN网络的ECU将CAN-FD识别为错误帧，这样网络上是无法进行正常数据通信的；

第二种方式是支持普通CAN网络的ECU将CAN-FD的帧忽视，不将它识别为错误帧，但是也无法解析CAN-FD的数据帧，这样的网络可以正常通信，但是CAN-FD只能在支持CAN-FD的ECU直接进行数据通信；

第三种方式是整个网络上的节点都支持CAN-FD，这样的网络既可以传输CAN-FD又可以选择只传输普通CAN.

按照实际产品来看，现在正从第二种方式向第三种方式过度。

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