发布日期：2021-06-29 06:24:58 浏览次数：2 分类：技术文章

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1 准备工作

在开始配置ORB-SLAM2之前，有若干工具是需要提前安装的，即vim、cmake、git、gcc、g++。

sudo apt-get install vim git cmake -ysudo apt-get install gcc g++ -y

-y表示自动安装，不需要每项手动确认输入 Yes
一般地，完整版的Ubuntu都带有gcc和g++

接下来将安装 ROS Kinetic Kame

2 ROS Kinetic Kame 的安装和配置

下面我将给出 ROS Kinetic Kame 在 Xenial (Ubuntu 16.04) 上的安装和测试过程。

点击[这里](http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu"optional title here")，查看 ROS 官网的 ROS Kinetic Kame 安装手册。

2.1 配置Ubuntu软件中心

配置Ubuntu要求允许接受”restricted,” “universe,” and “multiverse.”的软件源,可以根据下面的链接配置:

https://help.ubuntu.com/community/Repositories/Ubuntu

ROS Kinetic ONLY supports Wily (Ubuntu 15.10), Xenial (Ubuntu 16.04) and Jessie (Debian 8) for debian packages.

一般地，这是系统默认设置，如下图所示：

2.2 设置sources.list（软件源）

设置你的计算机从packages.ros.org接收软件包。

添加ROS软件源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.3 设置的密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

2.4 安装

首先，更新Debian包索引

sudo apt-get update

如果出现

解决方法：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

注意：最后的码，根据不同的上面出错提示进行修改

重新执行：

sudo apt-get update

ROS含有多种库和工具。官网提供了4种默认配置的安装供你选择。你也可以依据自己需求进行个性化安装。

(1) 桌面完整版(安装这种)

Desktop-Full Install: (Recommended) : ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators and 2D/3D perception

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

注意：安装ROS完整版后可能会导致 X server 损坏，在重新启动Ubuntu后出现The system is running in low-graphics mode的错误，导致无法进入Ubuntu桌面。（没有就忽略，我安装时没有出现这种问题）

这是由于使用 apt-get 的安装方式破坏了 X server 的包依赖关系。修复包依赖关系即可解决该问题。

如果出现上述问题，请尝试点击下面的链接，解决问题。

[answers.ros.org thread]( http://answers.ros.org/question/203610/ubuntu-14042-unmet-dependencies/“optional title here”) 或者

[launchpad issue](https://bugs.launchpad.net/ubuntu/trusty/+source/mesa/+bug/1424059/“optional title here”)

2.6 解决依赖

sudo rosdep init

如果出现如下错误：

解决方法：

#打开hosts文件sudo gedit /etc/hosts#在文件末尾添加151.101.84.133  raw.githubusercontent.com#保存后退出再尝试

重新执行：

sudo rosdep initrosdep update

2.7 设置环境

使用apt-get方式在 Ubuntu上安装 ROS，在使用前需要激活/opt/ros/kinetic/目录下的setup.bash文件来添加 ROS 环境变量。

ROS Kinetic Kame，命令如下:

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc #（使环境变量设置立即生效）

2.8 安装 rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

2.8 测试 ROS

关闭所有终端，重新打开一个终端，输入如下命令，启动ROS环境：

roscore

2.9 测试 turtlesim功能包

保持打开前面的 roscore 终端，重新打开一个终端，输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node

运行键盘控制命令：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

鼠标点击第3个命令窗口，按“上下左右”四个按键，小乌龟可以正常行走，那么安装就比较成功了。

2.10 创建 ROS 工作空间

我们开始创建 catkin workspaces

mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/catkin_makesource devel/setup.bash

要想保证工作空间已配置正确需确保ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含你的工作空间目录，采用以下命令查看：

cd ~/catkin_wsecho $ROS_PACKAGE_PATH

显示如下：

/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share:/opt/ros/kinetic/stacks

出现上述结果，说明我们的 catkin workspaces 已经创建好了，并且 ROS_PACKAGE_PATH也已经配置好了。

接下来的所有工作都在 ~/catkin_ws/src 目录下完成，即在 catkin workspaces 。

3 ORB-SLAM2依赖项的安装

3.1 安装Pangolin，用于可视化和用户接口

关闭所有终端，重新打开一个终端，安装依赖库

sudo apt-get install libglew-dev libpython2.7-dev libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev -y

进入 /home/zqzy/software/

下载Pangolin并配置环境

cd /home/zqzy/software/git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin

编译并安装Pangolin

cd Pangolinmkdir buildcd buildcmake ..sudo make -j4sudo make install

3.2 安装OpenCV3.2.0

参考

其中安装opencv的步骤，注意里面写的是安装opencv3.1，安装时要仔细对照里面所说的每一步

3.3 安装Eigen3

Eigen下载地址：

安装的版本为3.3.7。在下载 Eigen3.3.7 压缩文件，并解压。

这里将Eigen3.3.7安装在了 /home/zqzy/software/ 中了（我自己的软件安装目录）

cd ~/softwaretar -zxvf eigen-3.3.7.tar.gz

编译安装eigen3.3.7

cd eigen-3.3.7/ mkdir build cd build cmake .. sudo make sudo make install

4 ORB SLAM2 的安装

注意：要安装在工作区的~/catkin_ws/src文件夹下。

cd catkin_ws/srcgit clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2cd ORB_SLAM2

打开build.sh文件,将最后一行编译连接ORB-SLAM2的make -j改为make -j4 或者 make -j16 #16线程，编译更快

sudo gedit build.sh

执行build.sh

./build.sh

待编译完成，在ROS工作空间中就成功安装配置好了ORG-SLAM2项目。下面使用**非实时单目SLAM实例（不需要ROS平台也能运行）**测试ORB-SLAM2是否正确安装。

在编译过程中出现错误：

【SLAM编译错误】ORB_SLAM2/src/System.cc: error: ‘usleep’ was not declared in this scope usleep(5000);

解决方法：

找到对应的System.cc加入 #include<unistd.h>

需要增加unistd.h的文件有：
Examples/Monocular/mono_euroc.cc
Examples/Monocular/mono_kitti.cc
Examples/Monocular/mono_tum.cc
Examples/RGB-D/rgbd_tum.cc
Examples/Stereo/stereo_euroc.cc
Examples/Stereo/stereo_kitti.cc
src/LocalMapping.cc
src/LoopClosing.cc
src/System.cc
src/Tracking.cc
src/Viewer.cc

（你需要根据实际情况，提示哪个文件usleep有问题，就去加这个头文件）

参考：https://blog.csdn.net/qq_15698613/article/details/98453592

5 运行单目SLAM实例

在http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download下载一个序列，并解压。转到ORBSLAM2文件夹下，执行下面的命令。根据下载的视频序列freiburg1， freiburg2 和 freiburg3将TUMX.yaml分别转换为TUM1.yaml，TUM2.yaml，TUM3.yaml。将PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER更改为解压的视频序列文件夹。

GitHub上给出的命令执行格式：

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUMX.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER

在我的Ubuntu里命令样例如下：

（将rgbd_dataset_freiburg1_xyz，放到 /home/zqzy/Documents/DataSet/SLAM_DataSet 目录下，执行下面这条命令即可）

cd /home/zqzy/catkin_ws/src/ORB_SLAM2./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /home/zqzy/Documents/DataSet/SLAM_DataSet/rgbd_dataset_freiburg1_xyz

    因为我使用的是 rgbd_dataset_freiburg1_xyz 序列，所以将 TUMX.yaml 改为 TUM1.yaml。
    我的序列存储路径为：
    PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER = /home/zqzy/Documents/DataSet/SLAM_DataSet/rgbd_dataset_freiburg1_xyz

运行结果如下：

6 usb_cam安装

同样地，注意：要安装在工作区的~/catkin_ws/src文件夹下。

1.下载usb_cam源码并配置环境

cd catkin_ws/srcgit clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.gitcd ..catkin_make #如果报错，就执行 catkin_make_isolatedcd ~/catkin-ws/develsource setup.bash

2.编译usb_cam

cd usb_cammkdir buildcd buildcmake ..make

3.更新ros环境

source ~/catkin-ws/devel/setup.bash

4.测试usb摄像头

（1）打开新的终端，运行roscore

roscore

（2）回到原终端，先进入launch文件夹，再运行usb_cam中的launch文件，如果可以成功运行看到图像则安装成功。

cd launchroslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

图像显示如下

该usb_cam-test.launch是usb_cam中自带的launch文件，打开之后内容如下：

其中video_device的默认设备为video0，可以根据情况更改。

如果不了解自己的usb摄像头为video几，可以运行如下命令查看：

ls /dev/video*

usb_cam用于实时SLAM，配合ROS平台使用

参考：

转载地址：https://blog.csdn.net/zhuiqiuzhuoyue583/article/details/107233049 如侵犯您的版权，请留言回复原文章的地址，我们会给您删除此文章，给您带来不便请您谅解！

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