进入驱动的HPI相关部分后，就要好好研究pci2040的datasheet了。说实话，一个驱动程序的大部分内容，就是把datasheet里的内容翻译成代码，所以每一个驱动工程师都应该深入的阅读硬件文档。

首先看pci2040的配置空间，如下所示

有两个最重要的基地址，一个是HPI CSR内存基地址，可以通过它把PCI2040的HPI CSR寄存器群映射到主机的内存；还有一个是控制空间基地址，可以把PCI2040的32KB的控制空间映射到主机内存。

HPI CSR寄存器如上所示，根据ioremap返回的基址加上相应的偏移，就可以顺序访问这些HPI CSR寄存器。可以看出这些寄存器都是用来控制DSP的工作状态的，比如中断的开关，重启DSP等等。那我们怎么把数据传递给DSP并获得DSP的运算结果？PCI2040的datasheet也提供了HPI DSP的资料，从中可以知道，与DSP的通信需要三个寄存器：地址寄存器HPIA，控制寄存器HPIC，数据寄存器HPID。这三个寄存器都可以通过映射PCI2040的控制空间来访问。映射成功后，每次与DSP的通信步骤如下：

(1)通过HPIC设置DSP访问模式

(2)通过HPIA设置访问的DSP内存地址

(3)通过HPID写入或者读取DSP的内存数据。

如果可以顺利访问DSP的内存了，那PCI2040驱动到这里就基本算完成了，可是用户态的应用程序怎么调用这个驱动呢？一般的设备驱动，都是需要先open，然后再ioctl来调用驱动的，不过这次我们的开发环境是rtai+linux，可以利用rtai的共享内存机制，来实现用户态程序与内核态驱动的通信。

在probe函数的最后，我们调用hpi_open()函数，该函数主要功能如下所示：

static int hpi_open (struct hpi_private_data *tp)

{

......

//开共享内存空间

g_shm=(lmcc_shm *)rtai_kmalloc(nam2num(LMCC_SHM_NAME), sizeof(lmcc_shm));

......

//设置任务模式

rt_set_oneshot_mode();

......

//初始化实时任务，相当于开一个内核线程

retval=rt_task_init(&g_task, UserRequestProc, 0, 8192, 3, 1, 0);

......

//启动rt定时器

period=start_rt_timer(0);

now=rt_get_time()+100*period;

//设置实时任务周期

rt_task_make_periodic(&g_task, now, nano2count(500000));// 0.5ms

......

}

用户态应用程序通过g_shm=(lmcc_shm *)rtai_malloc(nam2num(LMCC_SHM_NAME), sizeof(lmcc_shm))就可以得到这片共享内存的基地址，从而读写共享内存。实时任务每0.5ms查询一次共享内存，并对共享内存的改变做出反应。这样就实现了用户程序与驱动的通信。

至此，用户态的应用程序就可以读写DSP内存了，实现了驱动的基本功能，再根据用户需求，对读写操作做一层封装，方便用户使用，驱动就真正完成了。通过这个程序，可以对linux下的驱动到底是什么有个初步的认识，也可以对rtai下的实时linux有一些了解。