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ROS开发中,有时需要建多个工作空间, 将不同的功能包区别开来. 但是,多个工作空间会存在相互影响的情况,如何让它们能同时工作且相互不影响,需要技巧. 这里需要清楚ROS工作空间的工作原理. 本文做个详细介绍.

1 ROS_PACKAGE_PATH环境变量

ROS在查找包时,使用的是ROS_PACKAGE_PATH环境变量. 此环境变量下的路径是ROS查找包的所有路径,如果一个工作空间的路径不在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中, ROS是找不到这个工作空间中的ROS功能包的.

  ROS_PACKAGE_PATH环境变量是通过每个工作空间的setup.bash脚本设置的. 例如,我们安装完ROS 系统后, 需要先执行一个$source /opt/ros/kinetic/setup.bash 命令, 这个命令就是把ROS系统的路径设置到ROS_PACKAGE_PATH环境变量中. 通过echo命令可以查看ROS_PACKAGE_PATH的值. 如下:

 $ echo $ROS_PACKAGE_PATH

如果这时,再运行另一个工作空间的setup.bash脚本会怎么样的？

是覆盖掉原来的路径还是与原来已经存在的路径共存呢？ 答案是都有可能。具体的行为取决于这个工作空间执行catkin_make时的环境。

举例如下：

假设我们已经运行$source /opt/ros/kinetic/setup.bash，这时ROS_PACKAGE_PATH的值为/opt/ros/kinetic/share。

然后，我们创建一个新的工作空间, 代码完成后，执行catkin_make编译.  编译完成后，会有/home/user1/work1_ws /devel/setup.bash脚本。执行这个脚本后（source /home/user1/work1_ws/devel/setup.bash），ROS_PACKAGE_PATH的值变为/home/user1/work1_ws /src:/opt/ros/kinetic/share

如果我们在执行work1_ws 工作空间的catkin_make之前，没有运行$source /opt/ros/kinetic/setup.bash，即ROS_PACKAGE_PATH的值为空，则执行完

source /home/user1/work1_ws /devel/setup.bash后，ROS_PACKAGE_PATH的值为/home/user1/work1_ws /src。

为什么会这样呢？

因为在catkin_make时，会检查编译时的ROS环境并记录下来，保存在work1_ws /devel/_setup_util.py python文件的CMAKE_PREFIX_PATH变量中。以后在执行这个工作空间的setup.bash脚本时，会使用编译时的状态覆盖ROS_PACKAGE_PATH的值。

2 两个工作空间同时工作

明白了第1章的原理，让两个工作空间同时工作就很容易了，无非就是确保两个工作空间的目录都出现在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中。假设有两个工作空间/home/user1/work1_ws ， /home/user1/work2_ws，怎么做呢？显示步骤是：

1）在work1_ws中执行catkin_make, 编译完成后，执行：source /home/user1/work1_ws/devel/setup.bash

2）在work2_ws中执行catkin_make, 编译完成后，执行：source /home/user1/work2_ws/devel/setup.bash

完成后，查看ROS_PACKAGE_PATH的值为/home/user1/work2_ws /src:/home/user1/work1_ws /src:/opt/ros/kinetic/share

两个工作空间可以同时工作了。

注意的核心点就是在catkin_make时确保另一个工作空间的setup.bash已经执行。

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