node.js详细安装及配置教程（Windows下）
发布日期：2022-02-05 06:41:53
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分类：技术文章
node.js在windows系统下的安装及配置node.js下载官网下载地址：https://nodejs.org/en/download/可以根据自己的需要下载对应的版本，我下载的是node-v10.16.3-x64.msi，如下图。推荐下载LTS版的，这版是稳定版，官方推荐大多数人使用。node.js安装双击下载的安装包，如下图所示：点击Next；选项打钩同意协议后点next；设置安装路径，......
C++多线程
发布日期：2022-02-05 06:41:53
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课程地址：第一节并发基本概念及实现，进程、线程基本概念（1）并发、进程和线程的基本概念和综述(1.1)并发:多个任务同时发生；一个程序同时执行多个任务。(1.2)可执行程序:硬盘上存储的可运行的程序。(1.3)进程:运行起来的可执行程序。(1.4)线程:线程是操作系统能够进行运算调度的最小单位，被包含在进程之中，是进程中的实际运作单位。一条线程指的是进程中一个单一顺序的控制流，一个进程中可以并发多......
基于STOMP over Websocket协议实现实时在线通信的springboot项目
发布日期：2022-02-05 06:41:54
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分类：技术文章
基于STOMPoverWebsocket协议实现实时在线通信的springboot项目springboot集成Websocket通过stomp协议实现在线通信Websocket协议我们都知道，websocket协议是基于TCP的一种网络通信协议。比常见的http协议不同，http协议是单工的，只能有客户端发送请求，服务端响应并返回结果，这种协议足以应对通常场景，但是在需要客户端和服务端实时通信时却......
设计模式--原型设计模式
发布日期：2022-02-05 06:41:54
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设计模式--原型设计模式原型模式理解当因代码需要创建大量的重复对象时，比如一个for循环对象集合，每一次循环都要new一个对象来接收，这时的资源开销比较大。所以，这样场景下我们就可以选择使用原型模式用克隆对象替代new对象，在保证需求的同时又能提高性能。原型模式的实现深克隆与浅克隆Java中底层提供了Cloneable接口，使用其中提供的clone()方法就可以实现原型模式。同时原型模式中克隆对象......
设计模式--单例设计模式
发布日期：2022-02-05 06:41:54
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什么是单例模式单例，顾名思义，就是整个系统中只有一个实例，不能存在其他实例。为什么要用单例模式当创建实例需要大量的资源开销，并且每个实例间都是共享资源时；当创建多余实例容易找出线程同步和安全问题时。单例模式实现我们就来创建一个计算机里的上帝吧。首先我们创建一个上帝类，并把构造方法改为私有，保证外部无法创建上帝publicclassGod{privateGod(){}//构造方法私有化}然后我们发现......
设计模式--责任链模式
发布日期：2022-02-05 06:41:54
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责任链模式应用场景一个事件要经过多个对象的处理，例如公司的审批流程、软件开发中的异常流程处理、前端页面的请求流程处理等，都可以考虑用责任链模式。责任链模式的实现现在让我们用公司的审批流程来作为场景举例实现。根据上图展示，我们来模拟一个最简单的场景：某公司制定了出差报销的审批流程，有三个审批角色，员工（1000元以下的审批权限）、经理（5000元）和CEO（10000元）。那么，这个时候，我们就可以......
设计模式--观察者模式
发布日期：2022-02-05 06:41:54
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观察者模式应用场景当对象之间形成一对多关系，并且一个对象改变状态会通知所有依赖它的对象时，可以考虑使用观察者模式。观察者模式实现正值双十一，我们就用用户购买商品来作为例子实现简单的观察者模式。想象这样一个场景：商店里没有商品，但是用户忍不住剁手的冲动，很想买，所以就不停的查看商店是否进货，这样会造成大量的无用操作。所以现在就让商店进货的时候通知这些购买者，这样就省去了大量的询问。现在，为了让商店通......
状态估计第二讲:线性高斯系统的状态估计问题
发布日期：2022-02-05 06:41:52
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来源：本讲的核心问题就是线性系统卡尔曼滤波的推导。离散时间的批量估计线性高斯模型运动方程：xk=Ak−1xk−1+vk+wk,k=1,2……Kx_k=A_{k-1}x_{k-1}+v_k+w_k,k=1,2……Kxk=Ak−1xk−1+vk+wk,k=1,2……K观测方程：yk=Ckxk+nk,k=0,1,2……Ky_k=C_kx_k+n_k,k=0,1,2……Kyk=Ckxk+nk,k=0,1,......
对极约束的几何认识
发布日期：2022-02-05 06:41:52
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如上图，两个相机中心分别为O1O_1O1、O2O_2O2，点P在两幅图像中的投影点分别为p1p_1p1、p2p_2p2，连线O1O_1O1p1p_1p1和连线O2O_2O2p2p_2p2在三维空间中会相交于点P，点O1O_1O1、O2O_2O2、P三个点可以确定一个平面,称为极平面(Epipolarplane)。O1O_1O1O2O_2O2连线与像平面I1I_1I1、I2I_2I2的交点分为e1e......
手眼标定Hand-eye-calibration环境配置踩坑及解决方案
发布日期：2022-02-05 06:41:52
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这两天一直在ubuntu16.04上配置手眼标定的环境，现将过程中的踩坑及解决办法记录如下：1，下载问题：必须翻墙才行，即使源码可以下载，但编译的时候，会要求自动下载opencv、glog_catkin等功能包，内网是没法下载的；2，完全按照官网的方式进行，编译过程中可能会遇到代码中的bug问题，比如，解决办法：通过zip大方式下载最新代码替换即可；3，“numpy.float64cannotbe......
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