安卓端APP遥控树莓派小车-白红宇的个人博客

安卓端APP遥控树莓派小车

发布日期：2021-10-10 05:30:56 浏览次数：26 分类：技术文章

本文共 7171 字，大约阅读时间需要 23 分钟。

一、基本原理

在android端写一个小小的控制器来通过局域网来控制树莓派小车的行驶，基本思路是在树莓派上写一个socket服务器，android端写一个socket客户机，两边约定好命令的指令（例如可以简单的把停止约定为“0”，把前进约定为“1”），android负责发送，树莓派负责接受并执行。用这种方法理论上是可以远程控制的，前提是得要知道树莓派被分配的公网IP。

二、知识学习

三、代码结构

首先看一下最终结果截图：

布局很简单，就布置了几个控件，两个文本输入框，一个按钮，以及一个摇杆。

Android官方没有摇杆控件，为了方便，直接找了网上别人的开源项目。

这是由GcsSloop开发的自定义View。

GcsSloop两个开源项目快速导航：

View辅助工具包，帮助你快速优雅的完成自定义View

一个安卓虚拟摇杆程序，可作为游戏控制器或者小车遥控器。

将这两个项目下载下来，后面会用到。

我将遥控器稍微改造了下，添加了能够与树莓派连接并发送数据的功能。

代码结构：

View目录下的类是GcsSloop开发的辅助工具类

RockerView是GcsSloop使用自己的工具类开发的一个摇杆控件

RockerSocketView是我写的继承自RockerView的摇杆控件

MainActivity为控件测试

四、编写过程

AS创建一个新项目

将

\Rocker-master\library\src\main\java\com\gcssloop\wid目录下的RockerView.java、

\ViewSupport-master\ViewSupport-master\Library\src\main\java\com\gcssloop下的view文件夹

复制到app\src\main\java\cn\luosh\rockertest目录下

导入后会有一些路径错误，根据自身情况修改

将Rocker-master\library\src\main\res\values\attrs.xml复制到values下

此时项目应该已经没有错误了

将Rocker-master\Sample\src\main\res\drawable下的图片资源也复制到我们的drawable目录下（这是摇杆的底盘和按钮图片，自己可以用其他图片替换）

接下来就我们自己敲代码啦

新建类RockerSocketView

package cn.luosh.rockertest;import android.content.Context;import android.os.AsyncTask;import android.util.AttributeSet;import android.util.Log;import android.widget.Toast;import java.io.BufferedReader;import java.io.BufferedWriter;import java.io.IOException;import java.io.InputStreamReader;import java.io.OutputStreamWriter;import java.io.UnsupportedEncodingException;import java.net.Socket;/** * Created by luo76 on 2017/5/6. */public class RockerSocketView extends RockerView{    //树莓派ip地址    private String carIp;    //端口    private int carPort;    //是否连接标志    private boolean isConnect = false;    private Context context;    Socket socket = null;    BufferedReader reader = null;    BufferedWriter writer = null;    private int rockerEvent = 0;    private int oldrockerEvent = -1;    //定义摇杆事件状态    public static final int Movestop = 0;    public static final int Moveforward = 1;    public static final int Movebackward = 2;    public static final int Turnleft = 3;    public static final int Turnright = 4;    //重新定义了构造方法，目的是为了得到使用该控件的Activity的context    public RockerSocketView(Context context) {        this(context, null);    }    public RockerSocketView(Context context, AttributeSet attrs) {        super(context, attrs, 0);        this.context = context;    }    //初始化函数，由使用该控件的Activity调用    public void init(String carIp,int carPort){        this.carIp = carIp;        this.carPort = carPort;        connectAsyncTask();        //添加摇杆事件监听        this.setListener(new RockerView.RockerListener() {            @Override            public void callback(int eventType, int currentAngle, float currentDistance) {                switch (eventType) {                    case RockerView.EVENT_ACTION:                        // 触摸事件回调                        Log.e("EVENT_ACTION-------->", "angle="+currentAngle+" - distance"+currentDistance);                        rockerEvent = judgeEvent(currentAngle);                        send();                        break;                    case RockerView.EVENT_CLOCK:                        // 定时回调                        Log.e("EVENT_CLOCK", "angle="+currentAngle+" - distance"+currentDistance);                        rockerEvent = judgeEvent(currentAngle);                        send();                        break;                }            }        });    }    //根据角度判断摇杆方向    public int judgeEvent(int currentAngle){        if (currentAngle == -1){            return Movestop;        }else if (currentAngle > 45 && currentAngle <= 135){            return Moveforward;        }else if (currentAngle > 135 && currentAngle <= 225){            return Turnleft;        }else if (currentAngle > 225 && currentAngle <= 315){            return Movebackward;        }else{            return Turnright;        }    }    public void Destroy(){        isConnect = false;    }    //使用异步任务建立socket连接    public void connectAsyncTask(){        AsyncTask        connect =new AsyncTask         () {            @Override            protected Void doInBackground(Void... params) {                try {                    socket = new Socket(carIp,carPort);                    writer = new BufferedWriter(new OutputStreamWriter(socket.getOutputStream()));                    reader = new BufferedReader(new InputStreamReader(socket.getInputStream()));                    publishProgress("连接成功\n");                    isConnect = true;                }catch (UnsupportedEncodingException e) {                    Toast.makeText(context,"无法建立连接",Toast.LENGTH_SHORT).show();                        e.printStackTrace();                }                catch (IOException e) {                    e.printStackTrace();                   Toast.makeText(context,"无法建立连接",Toast.LENGTH_SHORT).show();                }                String Line;                try {                    while ((Line = reader.readLine()) != null){                        publishProgress(Line);                    }                } catch (IOException e) {                    e.printStackTrace();                }                return null;            }            protected void onProgressUpdate(String...values){                if(values[0].equals("连接成功\n")){                    Toast.makeText(context,"连接成功",Toast.LENGTH_SHORT).show();                }                else{                    System.out.println(values[0]);                }                super.onProgressUpdate(values[0]);            }        };        connect.execute();    }    //不使用线程，事件变化时再发送状态    public void send(){        //先判断是否成功建立socket连接再向树莓派发送数据，避免出现错误        if(isConnect){            if(rockerEvent != oldrockerEvent){                oldrockerEvent = rockerEvent;                try {                    //将要发送的int数据转换成String再发送                    writer.write(String.valueOf(rockerEvent));                    writer.flush();                    Log.e("EVENT_ACTION-------->", "rockerEvent=" + rockerEvent);                } catch (IOException e) {                    e.printStackTrace();                }            }        }    }}

给个如何调用的实例

package cn.luosh.rockertest;import android.support.v7.app.AppCompatActivity;import android.os.Bundle;import android.view.View;import android.widget.EditText;public class MainActivity extends AppCompatActivity {    private RockerSocketView rockersocket;    private EditText carip,carport;    @Override    protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {        super.onCreate(savedInstanceState);        setContentView(R.layout.activity_main);        rockersocket = (RockerSocketView) findViewById(R.id.rockersocket);        carip = (EditText) findViewById(R.id.carip);        carport = (EditText) findViewById(R.id.carport);        findViewById(R.id.btn_car_connect).setOnClickListener(new View.OnClickListener() {            @Override            public void onClick(View v) {                rockersocket.init(carip.getText().toString(),Integer.parseInt(carport.getText().toString()));            }        });    }    @Override    protected void onDestroy() {        super.onDestroy();        rockersocket.Destroy();        rockersocket = null;    }}

把activity_main.xml和AndroidManifest.xml的内容也放出来

最后，连上安卓实体机，打开树莓派服务端，运行

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