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介绍如何使用GDB来进行ROS C++ node的调试。包括catkin_make编译时如何开启debug选项，launch 文件中如何添加GDB调试参数，linux系统中core文件的设置以及列出了GDB常用的调试命令。

1编译开启debug选项

使用Debug调试，首先需要在程序编译时 加上debug选项，让cmake以debug模式编译，否则不会有gdb调试信息，无法查看源代码和设置断点等。

如果用命令行catkin_make，在输入catkin_make时加上一个参数：     

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

或者直接修改CMakelist.txt，添加以下代码：

SET(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")SET(CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG "$ENV{CXXFLAGS} -O0 -Wall -g -ggdb")SET(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "$ENV{CXXFLAGS} -O3 -Wall")

2 launch文件中添加GDB调试指令

修改ROS launch文件，在node标签中添加参数

                  launch-prefix="xterm -e gdb -ex run --args "

完整的例子如下：

<node pkg="waypoint_follower" type="pure_persuit" name="pure_pursuit" output="screen" launch-prefix="xterm -e gdb -ex run --args">

        <param name="is_linear_interpolation" value="$(arg is_linear_interpolation)"/>

</node>

这样在执行原来例子的时候，就会先打开一个新的Shell界面，被调试的程序就在这个Shell中被执行了。

如果使用的是Python来写ROS，则需要修改调试器为pdb,如下：

launch-prefix="xterm -e python -m pdb "

例子中只是一种launch-prefix的用法，其他launch-prefix 格式例子:

The launch-prefix attribute of the 
   
     tag that, among other things, makes it easy to debug a ROS node process. Here are some example launch-prefixes you might find useful:launch-prefix="xterm -e gdb --args" : run your node in a gdb in a separate xterm window, manually type run to start itlaunch-prefix="gdb -ex run --args" : run your node in gdb in the same xterm as your launch without having to type run to start itlaunch-prefix="stterm -g 200x60 -e gdb -ex run --args" : run your node in gdb in a new stterm window without having to type run to start itlaunch-prefix="valgrind" : run your node in valgrindlaunch-prefix="xterm -e" : run your node in a separate xterm windowlaunch-prefix="nice" : nice your process to lower its CPU usagelaunch-prefix="screen -d -m gdb --args" : useful if the node is being run on another machine; you can then ssh to that machine and do screen -D -R to see the gdb sessionlaunch-prefix="xterm -e python -m pdb" : run your python node a separate xterm window in pdb for debugging; manually type run to start itlaunch-prefix="yappi -b -f pstat -o 
    
     ": run your rospy node in a multi-thread profiler such as yappi.launch-prefix="/path/to/run_tmux": run your node in a new tmux window; you'll need to create /path/to/run_tmux with the contents:      #!/bin/sh       tmux new-window "gdb --args $*"
    
   

3 Linux系统设置产生core文件

Linux下产生core文件需要设置相关的ulimit参数

1） 首先，运行ulimit -a 查看core文件的大小限制。

        如下所示，则core文件的大小限制为0，不能产生core文件。

$ ulimit -acore file size          (blocks, -c) 0data seg size           (kbytes, -d) unlimitedscheduling priority             (-e) 0file size               (blocks, -f) unlimitedpending signals                 (-i) 31659max locked memory       (kbytes, -l) 16384max memory size         (kbytes, -m) unlimitedopen files                      (-n) 1024pipe size            (512 bytes, -p) 8POSIX message queues     (bytes, -q) 819200real-time priority              (-r) 0stack size              (kbytes, -s) 8192cpu time               (seconds, -t) unlimitedmax user processes              (-u) 31659virtual memory          (kbytes, -v) unlimitedfile locks                      (-x) unlimited

2）运行 $ ulimit -c unlimited 设置core文件为无限制

3）设置core文件的名字使用PID

    echo 1 > /proc/sys/kernel/core_uses_pid

这样，产生的core dumps 名字将显示为 $ROS_HOME/core.PID

4 GDB常用命令

4.1基本

4.2显示被调试文件信息

4.3查看/修改内存

4.4断点

4.5调试运行

Reference：

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