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ROS已经提供了建图，导航，定位等一系列功能包，如何基于ROS构建一个移动机器人呢？ ROS的官方文档已经有非常详细的说明，可以参见 。 但是，对于刚入门的新人，还是有一些难懂。

本文将在这里做一个概要性的总结。

基于具体的机器人需求，假设我们只使用激光雷达和IMU传感器，的移动机器人，需要做的工作大致可以分成下面几个部分。

1 机器人建模

很显然，首先需要知道机器人长什么样子，这就需要有一个机器人模型，机器人本体与各传感器的相对位置和尺寸。很多建模工具可以做这个事情，然后转为ROS支持的数据格式。

2  TF 数据发布

有了机器人模型，就需要把机器人的样子发布出去，让ROS的其他节点知道这些信息。这需要实现TF node，发布机器人的/TF 数据，当然，ROS也已经提供了相应的工具

3 激光雷达 driver node 开发

将激光雷达的数据转为ROS能够认识的格式，这就需要一个驱动。 有一些雷达厂家已经为自己生产的激光雷达提供了ROS 驱动，这就简单了，省去了一大工作量。所以，选雷达时，尽量选提供ROS驱动的产品吧

4 IMU drive node开发

同样需要将IMU的数据转为ROS能够认识的格式，这也需要一个驱动。 有一些IMU厂家同样已经为自己生产的IMU提供了ROS 驱动，这就简单了，又省去了一大工作量。所以，选IMU时，尽量选提供ROS驱动的产品吧

5 SLAM算法选择和配置

有很多基于激光雷达的SLAM算法，选择一个适合自己应用场景的算法并根据实际硬件配置参数

6 导航算法选择和配置

ROS里的Move_base有多个组件可供选择， 根据需求选择合适的plugin并配置所需的参数

7 Base_controller node开发

这是控制机器人运动的节点，从move base接收导航结果，然后控制机器人电机运动

8 map server 配置

这是发布地图的节点

9 AMCL配置

 定位功能，根据需求配置AMCL node所需的参数

上面的工作做完，基本上一个ROS机器人就成型了。

说着简单，做起来难，动手试一下吧。

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