本文共 1518 字,大约阅读时间需要 5 分钟。
本文介绍ROS Kinetic的安装和配置,使用ubuntu16.04. ROS Melodic的安装步骤和这个类似,只需要将kinetic 更改为melodic就可以了,当然,对应的操作系统是ubuntu18.04。
1 ubuntu配置
首先将ubuntu的源更改为国内源,例如中科大的源。
在正式的安装ROS前,先检查下Ubuntu初始环境是否配置正确。
打开Ubuntu的设置-> 软件与更新->Ubuntu软件->勾选关键字universe, restricted, multiverse三项。如图所示:
配置完成后,就可以开始安装ROS了,打开终端。
2 ROS安装
1) 添加sources.list
$sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2) 添加keys
$sudo apt-key adv –keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
公钥是Ubuntu系统的一种安全机制,也是ROS安装中不可缺的一部分。
3) 系统更新
$sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade
4) 安装ROS
$sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
如果要安装一个单独软件包,可以:
$sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE
例如系统提示找不到slam-gmappin, 可以:
$sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping
要查找可用的软件包,请运行:
apt-cache search ros-kinetic
3 配置ROS
配置ROS是安装完ROS之后必须的工作。
1)初始化rosdep
$sudo rosdep init && rosdep update
这一步初始化rosdep,是使用ROS之前的必要一步。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖,同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。
执行这一步时,经常会碰到错误,这时,可以参考如下文章解决错误:
2)ROS环境配置
$echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
每次打开一个新的终端,ROS的环境变量都能够自动配置好,也就是添加到bash会话中
3)安装rosinstall
$sudo apt-get install python-rosinstall
至此,ROS的安装就结束了。
4 测试ROS
1)运行roscore
$roscore
出现下面图片,说明启动成功。
2)运行海龟node
启动roscore后,重新打开一个终端窗口,输入:
$rosrun turtlesim turtlesim_node
运行后可以看到一只海龟出现在屏幕上
3)启动键盘控制
重新打开新的一个终端,输入:
$rosrun turtlesim turtle_teleop_key
将鼠标聚焦在第三个终端窗口上,然后通过键盘上的方向键,进行操作小海龟。如下所示:
至此,ROS的安装、配置与测试就全部结束。
查看ros版本
rosversion -d
转载地址:https://blog.csdn.net/lclfans1983/article/details/105398716 如侵犯您的版权,请留言回复原文章的地址,我们会给您删除此文章,给您带来不便请您谅解!